Plateforme omnidirectionnelle crabe (ou swerve)
Cette plateforme omnidirectionnelle a des modules de roues de traction qui pivotent également autour de l’axe vertical (z) afin de contrôler la direction.
Les modules sont souvent identiques entre eux. La rotation autour de l’axe vertical des roues peut être indépendante ou coordonnée par courroie.
Avantages:
- Permet de grandes vitesses et poussées
- Très agile et manœuvrable
- Mouvements indépendants de l’orientation du châssis
- Modularité
Désavantages:
- Très complexe à concevoir, construire et programmer
- L’équipe doit être habile à utiliser les encodeurs
- Des moteurs supplémentaires sont requis pour faire tourner les modules de roue
- Ensembles plutôt lourds et dispendieux
Le schémas ci-dessous montre une configuration avec deux roues motrices indépendantes (swerve) et deux roues portantes. Source: www.simbotics.org
