Le choix d’une plateforme

Le système d’entraînement bilatéral (tank) est habituellement considéré comme l’option générique quel que soit le jeu ou la quantité de ressources disponibles. Une majorité d’équipes l’utilisent à chaque année. Ce type de plateforme est:

• bien documenté
• facile à concevoir, construire et adapter
• maîtrisé par la plupart des équipes
• versatile, polyvalent
• peu dispendieux (une plateforme faisant partie du kit de pièces annuel)
• robuste

Évidement, des fonctions ou stratégies très spécifiques peuvent orienter les équipes vers les autres types de plateforme.

Avant de mettre de côté la plateforme tank, demandez vous:

• est-ce que la stratégie impose réellement un autre type de plateforme?
• que gagne-t-on et que perd-ton avec ce type de plateforme?
• est-ce que la plateforme de style tank pourrait être modifiée pour arriver aux mêmes  résultats?
• est-ce que l’équipe a les compétences techniques (design, construction, programmation) requises?
• est-ce que l’équipe a les ressources requises (budget, matériel, temps)?

Critères de conception

Dans le design d’une plateforme pilotable, toute décision est un compromis pour atteindre les performances désirées.
Par exemple, si toutes les roues sont entraînées, le robot offrira une poussée maximale, par contre il tournera avec difficulté.
Si on utilise des roues à traction réduite pour faciliter les virages, la poussée en souffrira. 
Pour des virages serrés, on peut réduire la distance entre les roues avant et arrière, mais on perd en stabilité. Les systèmes à plus de 4 roues ont souvent un des axes de roue plus bas, ce qui sert de pivot lors des virages.

La stratégie de jeu, la vitesse et la poussée souhaitées du robot guideront certains choix dans le design:

• la dimension du châssis
• le poids de la plateforme et de ses composants
• la position globale du centre de masse et répartition du poids sur les roues
• le choix des moteurs, boîtes de vitesse et des roues (types, diamètre et poids)

Dans le contexte de la Compétition de robotique FIRST,

• 3 pieds/seconde: très lent, très bonne poussée
• 4 à 7 pi/s: lent, bonne poussée
• 8 à 12 pi/s: allure modérée, poussée moyenne
• 13 pi/s et plus: rapide, difficile à contrôler, peu de poussée

Plus un robot est capable de rapidité, meilleur doit être le pilotage afin de garder le contrôle du robot. La position, le poids et la nature des mécanismes supérieurs et de la batterie auront un effet majeur sur le centre de gravité, l’équilibre, la stabilité et la manœuvrabilité du robot. Vous pouvez utiliser ces paramètres à l’avantage de la plateforme, ou à l’inverse compenser certains effets avec votre plateforme.